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ロボカップ?ジャパンオープン?中型ロボットリーグ３位入賞

福井大学大学院工学研究科知能システム工学専攻進化ロボット研究室（前田研究室）

FC-Soromons

ジャパンオープン2009で悲願の３位入賞！

京セラドーム大阪で5月8～10日にロボカップ?ジャパンオープン2009が開催されました。福井大学大学院工学研究科知能システム工学専攻の進化ロボット研究室（前田研究室）では、2005年からFC-Soromonsという名前でジャパンオープンに毎年チーム参戦していますが、参戦５年目にして、ようやく悲願の３位入賞を果たすことができました。おそらくロボカップの実機ロボットリーグでは福井県内初の入賞になると思われます。

チームのこれまでの経緯／FC-Soromonsチームリーダー　長谷川 大樹

FC-Soromonsは、2005年7月に大阪で開催された世界大会に初参戦し、今年で5年目の出場となりました。当初は研究室内のメンバー7名で構成され、「通信」、「センサ」、「行動制御」と大きく3つの担当に分かれて作業を進め、合計5台のロボットを製作しました。参戦1年目のFC-Soromonsは奮戦するも予選で敗退、世界の強豪チームとの力の差を思い知ることになりました。

それから日々調整を続け、2006年には全方向移動機構への大幅なロボットの全面改良、2007年にはキック機構の導入、2008年には回路関係の再設計を行いました。ロボカップに参加しているメンバーは、各々の研究とは別にロボカップの作業を行っているため、ロボットの調整や改良に費やす時間を確保することが難しく、予定通りに作業を行うことができませんでした。しかし、休みの日にも大学に出てきて作業を進めたり、自分の担当だけでなく他のメンバーとお互いに助け合いながら作業を進めることにより、毎年の大会に間に合わせるよう頑張ってきました。

2007年のジャパンオープンからは大阪大学のチーム“Osaka Trackies”と合同チーム“Soromons&Trackies”を結成して参戦してきました。合同チームのためチーム間での調整が必要になり、時にはロボットを運搬して合同で練習を行うこともありました。合同チーム1年目は7チーム中4位の成績を残すことができました。今回、メンバー全員の努力のおかげで“Soromons&Trackies”は合同チーム結成3年目で念願の3位入賞を果たすことができました。FC-Soromonsは、チームとしてまだまだ改良しなければならない点はありますが、今回得た経験を基に更なる上位入賞を目指したいと思っています。

大会の成績

ロボカップ?ジャパンオープン2009中型ロボットリーグ試合結果

参加リーグ名：中型ロボットリーグ
１位　Hibikino-Musashi（九州工大） 　　　　　　[勝ち点１２、得失点差２４]
２位　WinKIT（金沢工大） 　　　　　　　　　　　　　[勝ち点１０、得失点差１７]
３位　Soromons&Trackies（福井大＆大阪大） [勝ち点　６、得失点差　６]
４位　KOOGEI-RV（東京工芸大学）
５位　DU-RC（大同大学）
６位　The Nishikey（東京電機大学）

大会に参戦してみて

私はFC-Soromonsの3代目のチームリーダーという役割を担当して、様々な経験をすることができました。これまでにリーダーなどという経験をしたことがなかったため、当初はチームをまとめていくこと自体が自分にできるのかと不安な部分はたくさんありました。しかし、他のメンバーや先生方に支えられ、またメンバー各々が割り振られた作業に責任をもって取り組んでくれたため、悲願の入賞を果たすことができました。

2007年からは大阪大学と合同チームを結成することになり、今年で3年目でしたが、福井と大阪という離れた場所のため合同練習を行うことがなかなかできず、特にチームサーバ（ロボットに指令を送るPC）の調整や総合練習などは直接会って行わなければならないため、日程調整など苦労する部分も多くありました。しかしながら、合同チームを結成することにより、相手チームから我々の抱えている問題のアドバイスを頂けたことや、情報の共有ができたことなど、得るものはとても多かったように思います。また、同じ目標を目指して戦ってきたので、入賞したときの喜びはとても大きいものがありました。

3年間のロボカップの参戦を通して私自身非常に良い経験をすることができました。今回、3位入賞できたことは私の大学生活の中で忘れられないとても良い思い出になりました。

指導教員　前田陽一郎教授（知能システム工学専攻）から一言

我々福井大学の中型ロボットリーグ参戦チームFC-Soromonsは、2005年のRoboCup2005世界大会（大阪）から初参戦し、JapanOpen2006（北九州市）、JapanOpen2007（大阪市）、JapanOpen2008（沼津市）、 JapanOpen2009（大阪市）と今年で参戦５年目を迎えます。我々のチームのロボットは、３輪式全方向移動機構、階層型ファジィ行動制御に加えて、マルチ全方位ビジョンシステムMOVIS（全周距離計測が可能な３台の全方位カメラ）を搭載しているのが最大の特長です。今回はこれらのMOVIS搭載ロボットに加えて単眼式の全方位カメラを有するロボットを含む合計４台のロボットを投入しました。

私自身は学生９名を引き連れてチーム代表として参加しましたが、さらに大会では運営委員や中型ロボットリーグ公式HPの管理の仕事も担当しており、すべての試合の得点管理やリーダーミーテイングの招集など期間中は大変な忙しさでした。しかしながら、今回は入賞という思わぬ良い結果を出すことができたので、この疲れも一瞬で吹き飛びました。参加した学生も非常に喜んでおり、これからのチーム参戦にも大きな自信につながったと思います。また、今回はロボカップ研究に直接関わっていない数名の学生も本人の参加希望により引率しましたが、チーム同士の学生交流や情報交換など、学生にとっても、めったに体験のできない極めて貴重な経験ができたのではないかと思います。

今回、悲願の入賞が達成できたのもひとえに、様々な方面の先生方からのご支援をいただいたおかげであると思っております。ご尽力およびご配慮をいただきました先生方に、この場をお借りして深く御礼申し上げます。尚、今回のロボカップ関連のサイト情報を参考までに以下に示しておきます。

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